距今大约年前黄帝部落、炎帝部落与蚩尤部落在涿鹿的一场战争塑造了以炎黄部族为核心融合羌、夷、苗、黎等氏族部落集团的华夏民族。黄帝以后华夏部落联盟的首领之位是按禅让的形式传承的：黄帝禅位于嬴姓少昊；少昊禅位于黄帝的孙子颛顼；颛顼之后帝位由颛顼族子帝喾继承；帝喾传位于儿子帝挚；帝挚禅位于异母弟伊祁姓的尧；尧禅位于姚姓的舜；舜禅位于姒姓的禹。
这一时期部落联盟的首领之位并不一定在同姓的父子兄弟之间传承。这种首领地位的继承制度被称为禅让制。这一时期被称为是“公天下”时代。相传尧在位时期和族人们一样住茅草屋、吃糙米饭，夏天披粗麻衣，冬天只加一块鹿皮御寒，衣服、鞋子不到破烂不堪绝不更换。尧这种勤俭节约、与民同甘共苦的精神使得百姓都很拥护他。尧年纪大了以后不得不开始考虑继承人的问题了。
当时有人推荐尧的儿子丹朱继位，但尧认为自己的儿子过于粗野不能服众，所以他召开部落联盟议事会让大家讨论继承人选问题。一开始大家推荐了夏部落的鲧。尧为了考证鲧是否具备当首领的才能就让他去治理洪水。尽管鲧用尽各种办法试图堵塞洪水，可到头来始终还是一无所获。尧放逐了办事不力的鲧以后又让大家重新商议继承人选。这次大家推荐了舜，随后尧对舜进行了为期三年的考察。
舜被视为是中华道德文化的鼻祖。《史记》对此记载道："天下明德皆自虞舜始"。舜尽管是颛顼的后代，但他们家到舜这一辈时已五世为庶人。舜的母亲在他很小的时候就去世了，舜的父亲瞽叟娶了后妻生下一个儿子叫做象。瞽叟自从再婚以后就一直偏袒后妻和后妻生的象。舜在家里常受到父亲、继母、弟弟象三个人的联合排挤。然而舜对父母不失孝道，对弟弟十分友善。
相传舜在20岁的时候就因为孝行而闻名。当尧让大家推选继承人时舜就被推荐上来了。尧把自己的两个女儿嫁给舜以考察他的品行和能力。舜不仅使与全家和睦相处，而且在各方面都表现出卓越的才干和高尚的人格力量。只要是舜劳作的地方便兴起了礼让的风尚。无论他到了哪里都有人追随，因而“一年而所居成聚(聚即村落)，二年成邑，三年成都(四县为都)”。尧得知这些情况后赐予舜絺衣(细葛布衣)、琴、牛羊、仓房。
舜得到这些赏赐引起了瞽叟、瞽叟的后妻、象三人的嫉妒。他们聚在一起商量着杀掉舜后霸占这些财物。瞽叟让舜修补仓房的屋顶，却在下面纵火焚烧仓房。舜靠两只斗笠作翼从房上跳下才幸免于难。后来瞽叟又让舜掘井，可等到井挖得很深了以后瞽叟和象却在上面填土。他们想用这招将舜活埋在井里。舜在井筒旁边挖了一条通道跑了出来。这件事后舜一如既往孝顺父母、友于兄弟，而且比以前更加诚恳谨慎。
尧在结束对舜的考察以后就把首领之位正式传给了舜。舜在位期间让八元管土地、八恺管教化、契管民事、益管山林川泽、伯夷管祭祀、皋陶作刑，从而完善了社会管理制度。尧和舜都有一件烦心事：当时中原地带洪水泛滥，人民因此流离失所。当年尧曾让鲧负责治理洪水，鲧失败以后鲧的儿子禹接替父亲继续治水。禹改变了父亲一味堵塞洪水的方法，转而采取因势利导疏通河道的办法。
禹经过13年的辛勤努力终于完成了治水大业。禹在治水的过程中根据山川形势将天下划分为冀、兖、青、徐、扬、荆、豫、梁、雍九州分别进行治理。治水是一项对人力、物力、财力要求极高的工作，因此禹在治水的过程中形成了一套对各种资源的调度机制。由于禹使人民从洪水的肆虐中解脱了出来，所以人民发自内心拥护这位治水英雄。治水使禹收获了民心、取得了对各种资源的调度权、熟悉了天下的山川形势。
禹凭借治水大功得以在舜禅位后自然而然成为华夏部落联盟的新首领。等到禹年纪大了以后按惯例又要推选新的首领人选。大家推举了当年辅佐大禹治水有功的伯益，可等到禹死后禹的儿子启却直接把王位夺了过来。夏朝作为中国历史上第一个世袭制王朝就此诞生。从此王位世袭制取代了禅让制、“公天下”变成了“家天下”。然而这么大的变动难道是在风平浪静中完成的吗？
夏启袭位意味着王位世袭取代禅让制从此成为一种常态化现象：王位从此以后将在夏启的家族世代传承，那么其他部族的人就再也与王位无缘了。这当然会引起感觉自己利益受损的其他部族反对。不过反对归反对，大家还是要称称自己的斤两。禹在位时期夏部落就已积攒了大量的私有财产。夏部落用这些财产雇佣武士组成了一支强大的武装力量。大家对夏启袭位一事多是口头反对一番无效后就顺其自然了。
可偏偏有一个叫有扈氏的部落非要用武力反对夏启破坏禅让制的行为。有扈氏加入华夏部落联盟的时间并不长：当年大禹在位时就曾征讨过有扈氏，而有扈氏在战败后只好作为附庸者加入了华夏部落联盟。正因为有扈氏是在大禹时期才加入华夏部落联盟的，所以很多部落联盟的老成员仍视其为蛮夷。启就利用这点把自己塑造成为华夏正统——他宣称自己是继承父亲遗志继续征讨有扈氏。
启通过这种政治宣传确实争取到了很多部族的支持，因此得以在一个叫做甘的地方打败了有扈氏。启剿灭有扈氏后回到都城阳翟召集各部族首领举行了一次盟会。所谓盟会就是召集大家一起祭祀天地祖先，同时召集人还要设宴款待前来赴会的客人们。这可能是中国历史上第一次被写进正史的饭局。夏启在这场名为“钧台之享”的饭局上使各部族首领们承认了自己天下共主的地位。
在此以前的“公天下”时代核心要义是通过禅让实现贤能者居之的权力交替。《礼记》中的“大道之行也，天下为公。选贤与能，讲信修睦”说的就是这种状态。这时谁当老大是由大家选举产生的：大家认为谁贤能就推选谁，大家认为谁不贤就罢黜谁。这看起来似乎是公平合理的，但随着生产力的发展使社会事务变得纷繁复杂起来。人们对“贤能者”的评价标准越来越难以达成广泛的共识。
原始的氏族部落对生存的诉求远远超过对发展的诉求：谁能率领族人多抢到地盘、多搞到吃的就是当仁不让的贤能者。比如大禹治理水患、率兵讨伐三苗的行为就被族人视为贤能之举。可当生存的问题基本解决后五花八门的诉求就出现了。人和动物的一大区别就在于人处于不断的发展中：今天能吃饱饭了就想着明天能吃鱼吃肉；今天能穿上衣服了就想着能不能多设计一些更为新颖的款式......
不同的人对自己的生活会有不同的诉求。有着不同诉求的人对贤与不贤的判断自然不一样。既然贤与不贤并没一套可以精确量化的客观标准，那么任何人都会觉得自己家的人看起来最贤能。禅让制一开始的设计是为了实现任人唯贤，然而随着时代的发展却渐渐变成了任人唯亲，因为人性决定了正常人都会更愿意把自己家人推上位。人性决定了“公天下”所奉系的禅让制使得统治者缺乏改造世界的原动力。
孟子曾说过：“有恒产者有恒心，无恒产者无恒心”。有人为了得到权力去拼政绩，可如愿以偿后就会务求稳妥。毕竟改革与发展都是要冒风险的。在禅让制的大前提下部落首领无论有怎样的政绩，可最终都得把自己的权力和地位交给外姓人。自己勤勤恳恳一辈子还不知为谁辛苦为谁忙。可如果统治者的权力地位可以传给自己的儿子呢？最终人性的私欲战胜了对公平的期望。
“家天下”就这样取代了“公天下”：从此江山社稷成为了统治者家族的恒产。统治者的家族世世代代都为这份家业竭尽所能。凡事有一利就必有一弊：家天下虽然避免了因大家对贤与不贤的判断引起的纠纷内讧，也解决了统治者改造世界的原动力问题，可家天下的弊端同样是极为明显的。家天下意味着王位只能在一家一姓中传承，然而人性决定了没人愿意永远屈居人下。既然你夏启能改禅让制为世袭制，那么别人为何不能取而代之呢？
钧台之享以后各部族首领在表面上都已臣服于夏启，可实际上大家心里都在打自己的小算盘。夏启破坏禅让制的行为明显是动了其他部族的奶酪，所以这些部族首领对夏启的不满是可想而知。当他们的实力不足以同夏启对抗时只能选择忍受，可实力这种东西有时会出现“三十年河东，三十年河西”的变化。不要说其他部族的首领对夏启不满，事实上就连夏启的家族内部也有人对他不满。
夏启把王位变成了自己家族的私产不假，可夏启并不是只有一个儿子啊。父子兄弟之间围绕王位的归属问题很快就产生了矛盾：夏启的儿子武观率先向父亲举起了反旗，夏启则派彭伯寿平定了武观叛乱。尽管武观叛乱被平定了，但这并没能从根本上解决问题。夏朝并没像后世王朝那样确立嫡长子继承制这样明确的王位继承规则。尽管夏朝的王位是家族世袭，可在家族内部该由哪个儿子继承却始终是一笔糊涂账。
后世王朝有明确的嫡长子继承制尚且避免不了像玄武门之变这样的极端事例，那么王位继承规则并不明确的夏朝发生这样的事只会更多：夏朝几乎每次王位交接几乎都会引发王子之间复杂的政治博弈。夏启死后五个儿子为争夺王位随即爆发了战争，最终长子太康成功夺取了王位。太康能在王位争夺战中胜出不是因为他优秀，而是因为他的对手比他更菜更烂。等太康坐稳王位后马上就暴露出他作为一个纨绔子弟的恶习。
太康常带着家眷、亲信外出狩猎数月不归，以致于国家朝政无人管理过问。有一次太康又照例外出打猎，结果有穷氏首领后羿趁机起兵攻占夏朝的都城。后羿撵走太康后立太康的弟弟中康当傀儡。至此夏朝的军政实权完全落入后羿手中。中康当了七年傀儡后病逝了，后羿又拥立中康的儿子相继续当傀儡。后羿驱逐太康就像是螳螂捕蝉，可后羿做梦也不会想到还有黄雀在后。
自命不凡的后羿也开始作威作福起来：他和太康一样四出打猎，把国家政事交给自己的亲信寒浞。寒浞趁机背着后羿悄悄发展自己的势力。等寒浞羽翼丰满后就起兵杀掉了后羿和后羿立的傀儡相，可相已经怀了身孕的妃子后缗人不知鬼不觉地从城墙下的水洞子爬了出去。后缗本是有仍氏之女，于是她装扮成农妇逃回了母家有仍（今山东济宁市南）。寒浞二十一年（庚子，公元前年）相的妃子后缗在有仍生下了一名男孩取名少康。
少康从小在外祖父家里长大，后来当了有仍国的牧正（主管畜牧的官）。后来寒浞不知怎的知道了少康的身份就派自己的儿子寒浇带人前往有仍抓捕。少康闻讯后逃往有虞（今河南商丘市虞城县西南）做厨官。寒浞三十九年（戊午，公元前年）少康在有虞被国君虞思招为女婿。虞思还把伦邑（今河南商丘市虞城县东）赐给他，赏他良田十顷、士兵五百名。少康不忘父仇和亡国之辱，因此刻苦习文练武、广交天下勇士贤臣。
寒浞五十五年（甲戌，公元前年）逃亡到有鬲（夏代诸侯国，今山东德州市平原县西北）的夏朝老臣伯靡暗中联络残存的斟灌氏和斟寻氏族人率领他们投奔少康。少康靠这些人组成了一支复国大军向寒浞宣战。少康在与寒浞正式开战以前先派出间谍刺探寒浞方面的情报。在少康派出的间谍中就有中国乃至可能是世界历史上第一位女间谍女艾——这可比春秋时期西施配合越王勾践用美人计灭吴要早得多。
寒浞五十七年（丙子，公元前年）少康的复国大军攻打寒浇的封国事杀死了寒浞的长子寒浇。寒浞五十九年（戊寅，公元前年）少康命长子姒杼领兵攻打戈邑，寒浞的次子寒戏领兵迎战被夏军击败：少康杀死寒戏，收复了戈邑。寒浞六十年（己卯，公元前年）少康的复国大军先后攻克了寒浞的两大封国，紧接着便进军攻打寒浞的老巢斟寻都城。此时已年近八十岁的寒浞无力征战撕杀，所以只好躲在深宫里苟延残喘。
寒浞的部下见大势已去就在夏军围城的时候突然反叛杀入宫中。少康率军入城后将寒浞一族斩尽杀绝。太康失去的帝位经过几十年又被少康恢复。至此夏朝作为中国历史上第一个世袭制王朝才算真正稳定下来。帝位世袭这种新制度经过数十年混乱争斗后终于战胜了传统旧制度“禅让”。少康复位后励精图治使夏朝的国力大大增强，因此历史上称少康在位的这一时期为“少康中兴”。